Cincinnati ARROW 500

[yaqwsx]

RaS: http://buildbot.linuxcnc.org/

[r4cv]

súbory dám večer, teraz ich nemám pri sebe. Používam ver. 2.7.3
nechce sa mi to znova robiť cez PncConf, je to zdĺhavé a aj tak to treba skoro všetko potom prepísať. Na začiatok sa mi pozdáva skôr to zjednodušenie, ako píše Robokop.

[r4cv]

V prílohe sú súbory.

Keď to budete študovať, tak mám aj problém s vretenom.
Riadenie je:
start
smer
otáčky (0-10V)
jedným smerom (CW) to ide bez problémov, druhým smerom (CCW) ide start+smer, otáčky ale nejdú.
Potrebujem do potenciometru poslať absolútnu hodnotu otáčok, bez ohľadu na smer otáčania.

[robokop]

ty otacky to bude neco jako
loadrt abs names=otacky.abs
addf abs servo-thread

net spindle-speed-cmd abs.in
net spindle-speed-cmd-out abs.out hm2.......
tj prohnanim tim modulem abs se z toho stane absolutni bezznamenkova hodnota otacek


k tem pidkam:
toto posila pozicni prikaz do pidky:
net x-pos-cmd => pid.x.command

tohle posila vystup z pidky (rychlost do stepgenu mesy)
net x-output <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
to tam nepotrebujes

vpodstate by tedy melo stacit x-pos-cmd poslat na hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd

a pak jeste tohle znamena rychlostni rezim stepgenu
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1

ty potrebujes pozicni
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 0


kdyz to bude makat muzes odmazat veci kolem te pidky uplne

[r4cv]

Ďakujem, zajtra vyskúšam.

[r4cv]

Tak enkodér je doma, rýchlejšie ako z Košíc.

[r4cv]

Tak som prišiel na riešenie s vretenom.
hal bol napísaný dobre, ale menič vretena požaduje run-fwd a run-rev. Ja som ich nalinkoval v hale na výstupy spindle-ena a spindle-dir a kontrolky mi blikali bez problémov. Mesa karta ale nepošle príkaz potenciometru bez aktívneho spindle-ena. teraz musím spraviť prevodník (ena+dir)=>(fwd+rev). pre troche šťastia na to bude stačiť jedno relátko.

Tú abs som nakoniec nepotreboval, lunix mám výstup aj priamo v absolútnej hodnote.

[RaS]

a proč převodník? tak pošli na měnič signály vřeteno doprava vřeteno doleva a enable nech mese, nevím z hlavy jak se jmenujou.. proč to řešit externě, když to jde řešit halem..

[r4cv]

to by som musel použiť niektorý iný výstup.
Potenciometer bez enable nejde.
menič s enable ide len jedným smerom, druhý smer hádže chybu. vlastne sú aktívne súčasne výstupy fwd aj rev.

[RaS]

teď používáš výstupy spindle enable a spindle dir tzn máš dva výstupy, tak ten výstup co máš na spindle dir (kterej stejně nefunguje) odlinkuj a nalinkuj ho na spindle doleva (nebo doprava) prostě na druhou stranu co je enable.. budeš mít pořád dva výstupy

[robokop]

Spindle enable pripoj na menic na enable
Spindle dir pripoj na relatko s prepinacim kontaktem
Na spolecnej relatka prived +24 a prepinaci kontakty relatka prived na menic na svorky cw a ccw

[r4cv]

teď používáš výstupy spindle enable a spindle dir tzn máš dva výstupy, tak ten výstup co máš na spindle dir (kterej stejně nefunguje) odlinkuj a nalinkuj ho na spindle doleva (nebo doprava) prostě na druhou stranu co je enable.. budeš mít pořád dva výstupy

Presne takto som to mal a nejaká ochrana vo vnútry MESA to blokovala.

Robokop to presne popísal, nebudem sa trápiť s mesou, jedno relé to vyrieši.

EDIT: už to ide.

[robokop]

Signal enable povoluje analogovy vystup mesy a soucasne pousti log 1 na digitalni vystup
Nelze ho pouzit jako digitalni vystup protoze v log 0 zakaze analogovy signal a nastavi tam 0V
Budto teda pouzijes jeden dalsi obecny vystup na druhy smer
Aby jsi mel signaly cw a ccw
Nebo tam das rele a tim si to rozdvojis

[r4cv]

iný výstup sa nedá použiť, je na nich 24V. ja potrebujem na ovládanie meniču priviesť na vstup 0V. spravil som to cez relátko.

0V = vstup spindle-ena-
spindle-ena+ = vstup do prepínacích kontaktov relátka
výstupy z prepínacích kontaktov na vstupy meniču FWD a REV
+24V (z meniču) = vstup dir+
dir- = cievka relátka

ak niekto potrebuje, tak mám aj jednoduchú schému

Na to, aký dobrý je ten menič a koľko možností nastavenia má, tak ovládacie vstupy a ich logika sú dané natvrdo.

[r4cv]

k tem pidkam:
toto posila pozicni prikaz do pidky:
net x-pos-cmd => pid.x.command

tohle posila vystup z pidky (rychlost do stepgenu mesy)
net x-output <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
to tam nepotrebujes

vpodstate by tedy melo stacit x-pos-cmd poslat na hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd

a pak jeste tohle znamena rychlostni rezim stepgenu
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1

ty potrebujes pozicni
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 0


kdyz to bude makat muzes odmazat veci kolem te pidky uplne

nalinkoval som
axis.0.motor-pos-cmd na x-pos-cmd
x-pos-cmd na hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd
zamriežkoval som všetky riadky s pid.x
linuxcnc nabehne a pri pokuse o posuv v smere X to len trhne motorom a vzápäti vyhodí chybu joint 0 following error

predpokladám, že tam je ešte niečo, čo kontroluje tú spätnú väzbu, ale neviem to nájsť