Nastavení serva Schnedier

[P.S.]

Prosím o pomoc s nastavením sestavy měniče LXM 15LD17N4 se servem BSH0703P01F2A. Už se s tím zlobím hooodně dlouho a ne a ne to zkrotit.
Na první pohled už vše funguje jak má, ale když jsem zkoušel složitější program (adaptive clearing), zjistil jsem, že osa X ujíždí. Na Y mám Kollmorgena a na Z Yaskawu a ty jsou vpořádku.Tak jsem začal zkoušet jezdit sem tam:

Vynuluji X a provedu
G1 X30 F1000
G1 X0 F1000
80 krát, konečná fyzická poloha je místo 0.00 mm 2.73 mm.
Following errors v monitoru Unilinku L je při jízdě do plusu 5200, do mínusu -1700 a po 80-ti přejezdech Kolem 13000.

Mám asi něco špatně v nastavení měniče ale nenapadá mě žádný parametr co by mohl dělat tuto nesymetrii.
Budu vděčný za každé nakopnutí, případně konfigurační soubor na kterém to funguje.
Díky, Petr

[Kvako1]

hoj, bylo by dobré sem hodit aktuani nastaveni měniče.

pak to cos mi posilal posledně, tak tam bereš pozici z nějakých pulzu z machu, nemaš tam enkoder motoru , není to nějaká blbost ? nebo proč tam maš ty pulzy ?
pak v io maš zastavovani nastaveno na z pulz, nedělá to ten problém ? nedotači se ti to takhle po každem zastavení na z pulz ?

tyhle motory co jsem viděl běžně běhají pod fv eror 10. na osách.
na vřetenu je to horší tam je velká hmota a řízení napětím0-10V

[P.S.]

Přikládám ten soubor nastavení, ale není mi jasné, co si myslíš že je špatně. Toho Macha mám v Electronic Gearing pro řízení STEP/DIR a v Position Loop/Secondary Position Feedback nemám nic, tedy předpokládám že si polohu bere z encoderu serva. Nebo je to chyba? Díval jsem se také do digital I/O a není tam nic.

[Kvako1]

tak v tomhle už maš všechno dobře a jinak..
motor jede tiše a stabilně ? nepíská ?
povolenou odchylku bych zmenšil abys věděl kdy ti to ujede a poladil ještě možna ty smyčky. Kabeláž máš už v pořádku ?

jinak fakt nevím..

[P.S.]

Motor běží tiše a stabilně. Povolenou odchylkou myslíš max. Following Error? Kabeláž je asi vpořádku, dokonce na tom X jsou původní kabely.

[P.S.]

Dnes jsem se v tom zase hrabal a zjistil jsem, že na ty nepřesnosti má zásadní vliv nastavení zrychlení. Měl jsem tam 9000. Přidáváním se odchylky a Following Error snižovaly a teď mám zrychlení milion rpm/s a chodí to do setiny na 500 přejezdů a Following Error je stále do deseti. Problém teď ale je ta akcelerace která mi dost cuká strojem. Budu ještě koumat.